如何提高机器人伺服的过载能力
时间:2019-03-26 01:13:40 来源:古城信息网 作者:匿名


说到工业机器人的性能要求,只不过是“快速,准确,模棱两可”。实际上,这是机器人关节伺服电机的要求。今天我们将拆除这三个词背后的含义。

“快速”和“准”的含义非常清楚,即伺服电机的响应速度要求快,控制精度高。你怎么解决“狠”这个词?事实上,每个人都仔细考虑它。除了快速准确的伺服电机外,我们对它的要求是它具有很强的过载能力,即“狠”。

1.1为什么伺服电机需要强大的过载能力?

由于伺服电机主要用于驱动机器人关节的运动,因此需要进行频繁的正向和反向短路运行。在这种频繁反转并且具有一定惯性负载的情况下,控制速度非常快,并且伺服电动机的过载能力(过载转矩,过载电流)非常高。

从上式可以看出,除了负载转矩Tload和摩擦系数Kn之外,由于负载惯量J和角加速度dω/dt的影响,实际伺服电动机将具有较大的启动转矩。特别是,电机加速越快,dω/dt越大,J不变,Te越大,伺服电机的转矩过载能力越强。

1.2如何测量伺服电机的过载能力?

每个人都知道测功机用于测量电机的转矩 - 速度曲线,以获得电机的转矩输出性能。但这里存在一个问题,即转矩 - 速度曲线反映了电机在恒定速度下的转矩输出能力,并不能反映伺服电机的过载能力。在伺服电机运行的情况下,连续运行时的输出力不大,但在启动和制动时输出力很大。如果根据转矩 - 速度曲线选择电机,将严重放大所选电机的功率。

因此,为了测量伺服电机的瞬时过载转矩,仍然需要测量电机的动态转矩曲线。特别是对于伺服驱动器设计,还必须同时测量电机的输入动态电流曲线,并且必须同步电流曲线和转矩曲线,以准确捕获伺服电机的过载能力。

1.3伺服电机过载测试解决方案针对测功机无法进行动态扭矩曲线测试的问题,致远电子十多年来基于数据采集技术的经验推出了MPT电机测试系统,为用户提供了电机动态同步采集的解决方案。波形。 MPT电机测试系统为伺服电机的动态曲线测量提供以下功能:

1.扭矩数据记录和波形绘制能力在1kSa/s以上,准确分析伺服电机的峰值过载性能;

2,可提供高达0.01%的电参数测量精度,最高可达扭矩测量精度的0.05%;

3,多通道同步采样技术,支持电机转速,转矩,电压,电流等参数的实时同步波形记录,为电机特性数据分析提供有力依据。